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Nelson fu scelto nel corso del quarto giro (107º assoluto) del Draft NFL 2019 dai Tampa Bay Buccaneers.[1] Debuttò come professionista subentrando nella gara del primo turno contro i San Francisco 49ers senza fare registrare alcuna statistica. La settimana seguente mise a segno il suo primo tackle e forzò un fumble nella vittoria contro i Carolina Panthers. La sua stagione da rookie si chiuse con 8 placcaggi in 9 presenze, una delle quali come titolare.
Il 7 febbraio 2021, nel Super Bowl LV contro i Kansas City Chiefs campioni in carica, Nelson scese in campo nella vittoria per 31-9, conquistando il suo primo titolo.[2]